局域控制网络(CAN)主要特性

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问题: 什么是局域控制网络(CAN)? CAN和其他通讯协议有什么区别?

解答: CAN技术指标定义为"一个具有高可靠性并有效地支持分布式实时控制的串行通讯协议。" 这有些CAN通讯协议的特性：

• 广播通讯机制一个消息有一个定义消息意义的身份符，并非目标地址。 每个消息将广播到网络中的每个节点。只有对消息感兴趣的节点才能收到它。CAN控制器可以过滤掉已被节点接受的消息，以减少节点的处理负荷。
  这种通讯机制允许设计者以最小的冲突修改已存在的CAN网络。事实上，非传述接点可以对网络或者节点不作修改下增加。



• 实时数据传输 CAN为了管理总线访问定义了基于协议的优先级。节点可以在总线空闲时传输消息。(Carrier Sense)。当两个或者更多的节点想传输消息，CAN总线会根据各个消息的身份符作非破坏性的仲裁，即仲裁ID。最终结果是最高优先级的消息最先传输。这个机制提供确定的传输延时，网络设计者可以借此来满足系统中的实时约束。这和使用一个实时操作系统指派任务优先级不同。
  消息的优先级是根据仲裁ID的值来决定的。仲裁ID的值越小，消息的优先级越高。



• 错误检测和信息CAN 身份符定义了帧、比特填充和冗余检查(CRC)的特定格式来确定帧的内容。
  网络中的所有节点检查CAN帧(格式、填充、冗余检查)的错误，忽略节电所用的消息。如果任何节点检测到一个错误，节点将传输一个错误帧来表示错误信息。网络中所有节点将忽略这个传输帧。这种机制在网络中提供Data Coherency。所有的节点都接收帧或者都不接收。
  另外，传输节点在传输时监控总线。这允许总线仲裁和错误检测。



• Error ConfinementCAN技术指标定了局部错误和全局错误的区别。每个CAN控制器有一个计数器跟踪检测到的发送或者接收的错误数量。根据这个值，节点可以为Error Passive状态，即不表示任何检测到的错误，或Bus Off状态，即节点从网络中断开。
  规则将控制错误计数使节点靠近源(或导致错误)以倾向于bus off状态

参考下面的链接以获得更加详细的信息。

相关链接: CAN Bosch Homepage
CAN in Automation (CiA) Homepage


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报告日期: 12/11/2006
最近更新: 01/09/2007
文档编号: 2OKE8I2Y