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我如何在SoftMotion中使用模拟反馈



主要软件: LabVIEW Modules>>NI SoftMotion Module
主要软件版本: 1.0
主要软件修正版本: N/A
次要软件: N/A

问题:

我的运动控制应用需要基于模拟反馈的形式(压力传感器,称重传感器等)控制电动机而不是编码器控制电动机。 SoftMotion是否支持模拟反馈?


解答:

SoftMotion主要是基于位置的运动控制器,其需要位置反馈(通常为编码器)用于闭环控制。对于简单的应用,例如相对于低频模拟输入改变电机速度,用SoftMotion命令Velocity Override就足够了。然而,对于使用SoftMotion的高速控制回路,没有使用模拟反馈的硬件或软件选项。

可以使用SoftMotion API来开发可以在FPGA上进行模拟反馈的自定义控制环路。但是,用户需要定义编写和测试其应用所需的算法和控制环路的实现。对于小型运动应用,NI 950x驱动模块提供低层级的FPGA控制回路作为定制的起点。

如果使用的是支持的EtherCAT电机驱动器,则SoftMotion API允许您在轮廓扭矩模式下写入转矩设定值。这允许您绕过位置和速度环路,并直接控制驱动器的转矩环路。更新转矩设定值,并以扫描引擎速率进行命令。有关兼容性指南,请参阅SoftMotion驱动器接口(SDI)插件功能兼容性 ,详细介绍使用基于驱动器的转矩模式的受支持驱动器。 



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报告日期: 06/19/2017
最近更新: 08/03/2017
文档编号: 7MIF12NH