配置并检测一个步进电机



硬件: Motion Control>>Controllers

问题: 我应该怎样配置我的NI 7330/40/50 运动控制器来控制我的步进电机?

解答:
  1. 打开Measurement & Automation Explorer (MAX)

  2. 配置步进设置
    1. 选择轴配置选项卡
    2. 在轴配置选项卡中,选择类型为Stepper
    3. 在步进设置选项卡,选择每周步进步数(Stepper Steps Per Revolution),步进环路模式(Stepper Loop Mode),步进极性(Stepper Polarity),步进输出模式(Stepper Output Mode)和牵入尝试(Pull-in Tries)

      注意: 对于位置指令电机,在步进环路模式中选择 P-Command

  3. 现在,关闭抑制(inhibit),原位(home)和限位(limit)信号
    1. 选择Motion I/O 选项卡
    2. 关闭此选项卡中所有信号(限位滤波器(Limit Filters), 前向限位开关(Forward Limit Switches),后向限位开关(Reverse Limit Switches),原位开关(Home Switch),前向软件限位(Forward Software Limit),后向软件限位(Reverse Software Limit),抑制输出(Inhibit Output))

  4. 基于当前MAX设置初始化您的运动控制器
    1. 点击初始化按钮

  5. 基于步进电机检测您的步进设置
    1. 选择1-D Interactive’s 主选项卡
    2. 设置步进环路模式为Open Loop
    3. 为电机设置一个小量的速度,加速度和减速度
    4. 设置操作模式为Relative Position
    5. 设置目标位置为每转步进步数(见步骤2c)
    6. 点击开始按钮
      1. 电机需要转动一个整圈。如果电机转动超过或者不足一个整圈,那么极有可能您的每周步进步数是错误的。
      2. 您的电机需要前向旋转(如果目标位置是一个正值)。如果电机旋转方向错误,那么您很可能需要把相位导向A和A-或者B和B-(有效反向)从驱动器转换至电机。(请见KnowledgeBase 2DKB1MYJ: How Can I Determine My Stepper Motor Wiring without the Stepper Motor Pinout?

  6. 如果在您的运动系统中使用了反馈。遵循步骤7和8。如果您没有使用编码器,您的开环步进系统已经完成了配置和检测。

  7. 配置您的反馈设置
    1. 如果您使用的是两相反馈积分编码器,请遵循以下说明
      1. 在轴设置选项卡,设置反馈类型为Encoder
      2. 选择编码器设置选项卡
      3. 输入每周的编码器计数值
        注意 1:如果您可以关闭电机并人为转动电机,那么您可以根据以下的文章来确定正确的编码器计数值KnowledgeBase 2FDCRSLT: How Can I Figure Out The Encoder Counts Per Revolution for my Motor?

        注意 2: 为增加反馈精度,NI运动控制器读取每一个编码反馈信号的沿。用一积分编码器,在编码器的每一个积分脉冲将得到四个沿(线A和B的上升和下降沿)。这样,如果您的积分编码器被额定为每周2000积分脉冲,控制器将每周实际读到8000个沿,而且其中的每一个便被认为是一个“计数值”。

        当在MAX中设置,时常会将这个值与编码器的物理分辨率混淆。相反,这个设置需要保持被控制器读取的相应计数器数值,而这个数值是4倍于物理分辨率的(请见 KnowledgeBase 3QGEF7D3: Following Error in a Motion System
    2. 如果您使用的是模拟反馈请遵循以下说明
      1. 请见KnowledgeBase 3VMMB7AJ: Analog Feedback with a Stepper Motor

  8. 基于您当前的MAX设置初始化您的运动控制器
    1. 点击初始化按钮

  9. 检测您的编码器设置
    1. 选择1-D Interactive’s 主选项卡
    2. 设置步进环路模式为 closed Loop
    3. 为电机设置一个小量的速度,加速度和减速度
    4. 设置操作模式为Absolute Position
    5. 点击位置重置按钮来重置当前轨道的位置数为0。
    6. 设置目标位置为每转步进步数(见步骤2c)
    7. 点击开始按钮
      1. 电机需要转动一个整圈。
      2. 当前轨道位置数据需要和目标位置匹配

  10. 重新打开您将使用的抑制(inhibit),原位(home)和限位(limit)信号
    1. 选择Motion I/O 选项卡
    2. 打开您将使用的信号并正确配置每一个的极性

  11. 如有必要配置MAX中其余的选项卡
    1. 点击显示帮助按钮来显示MAX的帮助工具条
    2. 使用MAX帮助以得到其余设置的更多信息。将您的鼠标放置于一项设置之上来显示对应的MAX帮助描述

      注意: 你不需要在控制环路设置选项卡中为步进电机做其余的设置

  12. Initialize your motion controller with your final MAX settings
    1. 基于最终的MAX设置初始化您的运动控制器


相关链接: KnowledgeBase 2DKB1MYJ: How Can I Determine My Stepper Motor Wiring without the Stepper Motor Pinout?

KnowledgeBase 2FDCRSLT: How Can I Figure Out The Encoder Counts Per Revolution for my Motor?

KnowledgeBase 3QGEF7D3: Following Error in a Motion System

KnowledgeBase 3VMMB7AJ: Analog Feedback with a Stepper Motor

附件:





报告日期: 02/07/2007
最近更新: 10/08/2007
文档编号: 466HEDS4