轮廓线轨迹运动控制中的最短的控制时间间隔是多少？

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问题:
我正在设计一个包含六个不同位置点的运动控制系统。我使用轮廓线轨迹运动并且指定各个位置点和控制时间间隔。我想知道我能指定的不同位置之间的控制时间间隔是多少？

解答:
轮廓线轨迹控制的最短时间间隔是10ms。但是在实际系统中这个最小时间间隔还取决于控制器的PID环的执行速率。

当这个最小时间间隔不能满足时，那么您可以根据以下公式估算这个时间间隔：

a = (p/1000) * ceiling[(r*1000)/p]

上式中，a代表实际时间间隔，p是PID环执行速率，r是期望的时间间隔。Ceiling表示取大于等于计算结果得最小整数。

更详细的关于实际控制时间间隔的信息可以参考NI-Motion的文档。对LabVIEW，可以用Configure Buffer.flx VI来获得实际可达到的最小控制时间间隔的信息；对Visual C++，Visual Basic或者CVI，可以用flex_configure_buffer()。

相关链接:
Developer Zone Tutorial: Using Contour Moves in the Motion Control Module
Product Reference: NI-Motion User Manual

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报告日期: 08/03/2006
最近更新: 08/22/2017
文档编号: 3DEA4HB1