扭力模式與速度模式的區別以及 NI-Motion 的相容性

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問題: 我不清楚第三方馬達驅動器中，扭力模式與速度模式的差別。NI-7344 能控制這些類型的馬達驅動器嗎？

解答: 所有 NI 的伺服 nuDrives 和 MID 7652/4 驅動器都在扭力模式下運作。

某些第三方的驅動器有提供速度模式與扭力模式切換的選項。 這些選項與軟體中可被設定的速度模式完全無關。

扭力模式使得電流/加速度與控制電壓訊號呈線性關係變化。
速度模式使得電壓/速度與控制電壓訊號呈線性關係變化。

除非使用一個閉迴路轉速計系統，扭力模式通常會比速度模式更為精確 (較少跟隨誤差 following error) 。 對於 P-D 參數, 微分的項目會抵銷積分項目 (位置->速度->加速度) 的其中一項，因此速度項目被抵銷了。

如要在速度模式下操作, 您需要在軟體中設定微分增益 (Kd) 為0, 並降低比例項目 (Kp) 至約 10 以下。

然而，NI強烈建議您以扭力模式控制其他廠牌馬達控制器。

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報告日期: 06/02/1998
最後更新: 04/12/2007
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