转矩模式和速度速度模式的区别以及NI-Motion对这两种模式的兼容性

硬件: Motion Control>>Power Drives

问题: 我对第三方驱动器上的电流模式和速度模式的区别不是很了解，NI-7344兼容这两种模式么？

解答: 所有NI的伺服驱动器和MID 7652/4都运行在转矩模式。

有一些第三方的驱动器支持在速度模式和转矩模式之间转换，驱动器中的速度模式和软件中可以设定的速度控制模式没有任何区别。

转矩模式下，直流电机电枢电流，或者加速度随着输入电压指令的变化而线性变化。
速度模式下，直流电机绕组电压，或者速度随着输入电压指令的变化而线性变化。

转矩模式具有更小的跟随误差，从而提供更好的控制精度。对于P-D控制，其中的微分效应会抵消加速度->速度->位移中的一个积分作用，因此只能产生速度。

为了实现速度控制模式，您必须将软件中的微分参数设为0，并且减小比例参数（小于10）。然而，NI强烈推荐您使用带有转矩控制模式的第三方驱动器。

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报告日期: 11/12/2006
最近更新: 11/21/2006
文档编号: 1A1FUIYP