使用非7390系列的運動控制器來搭配P-Command馬達驅動器

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問題: 我有7330/7340/7350系列的運動控制器，在MAX下設定成閉迴路步進模式(closed loop stepper mode)，然後連接至p-command的馬達驅動器。每次我完成一個運動，編碼器的回饋顯示馬達偏離我所設定的目標位置。

解答:

當使用7330/7340/7350運動控制器搭配p-command的馬達驅動器時，你不應該將其設定成閉迴路步進模式。在閉迴路步進模式下，如果在運動的結尾時編碼器顯示目前的位置有偏離目標位置，運動控制器就會執行pull-in moves 。然而，一個p-command馬達驅動器是接收脈波來當作控制命令，將其使用在自己的PID控制器上使類比電壓輸出可以移動馬達，所以p-command馬達驅動器不需要pull-in運動。相反的，pull-in運動會送出多餘的脈波然後不正確的改變p-command馬達驅動器的目標位置。

當使用7330/7340/7350運動控器搭配p-command馬達驅動器時，你應該先從MAX的Axis Configuration分頁來設定Stepper的模式，然後在Stepper Loop Mode選項下選擇P-Command，而不是選擇"closed loop"。

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