前向或后向运动中调整电机控制器的参数
主要软件:
主要软件版本: 7.0
主要软件修正版本: N/A
次要软件: N/A
硬件: Motion Control>>Controllers>>PCI-7340
问题: 我有一个用7340 motion控制器驱动的闭环系统。负载进行垂直方向运动。因为重力的影响,相对于向上运动,我有不同的负载参数用于向下运动。当进行上下不同方向运动时,如何调整motion控制卡的参数来补偿变化的运动?
解答: 要维持稳定的PID控制环,你可以配置扭矩偏置值,它给系统提供了一个开环补偿,当一个方向上的负载与相反方向上的负载不相等. 不同的扭矩偏置值可以加载到主要或次要的DAC上。
扭矩偏置值可以在Measurement & Automation Explorer中进行配置,选择
Devices and Interfaces » NI Motion Devices » PCI-73xx » Settings » Axis x » Control Loop Settings 然后选择
Torque Settings tab.
扭矩偏置值是专门针对基于电压/电流转换(由驱动决定)和电流/扭矩转换(由电机决定)的系统而设. 一旦计算好了扭矩偏置值,你可以参考下面的链接手动调整电机.
For 7350 Motion Contoller:这个问题也可以通过配置两套PID增益来解决(每个方向一套增益). 7350是motion控制器家族中唯一提供该项功能的板卡. 你可以使用
Switch Feedback 参数,在
Load Advanced Control Parameter VI中,来配置第二套PID参数. 该VI基于条件的反馈来决定控制器何时从主要的PID参数转到第二套PID参数. 这个转移在一个控制循环中发生, 所以在转移中不需要反应时间.
相关链接: Developer Zone Tutorialy: Understanding Servo Tune
附件: - torque.JPG
报告日期: 05/17/2007
最近更新: 03/02/2008
文档编号: 49GELRY3
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