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如何可以设置Contour Move的速度和加速度
主要软件:
主要软件版本: 4.5
主要软件修正版本: N/A
次要软件: N/A
硬件: Motion Control>>Controllers>>PCI-7344
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问题:
当不使用轨迹生成器或者运动控制器时，如何设置Contour Move的速度、加速度和减速度。
解答: 在Contour Move中不能直接设置速度和加速度。Contour Move根据客户定义的位置点矩阵创建三次拟合曲线。Contour算法在相邻点间生成光滑曲线。相邻位置点之间时间间隔由Requested Interval输入端设置。
每经过一次PID控制器的环路迭代，运动控制器将下一个三次曲线生成的位置点传给马达。给定下一步输入，控制器获得在给定马达转动惯量和放大器功率限制下的新位置信息。
例如，下图描述了一个5点Contour Move曲线，输入Requested Interval 为10ms。位置矩阵为[0,16,14,7,9]。注意实际路径是有三次曲线算法生成的光滑曲线。
Requested Interval 参数的有效值依赖于PID 值。下表描述了每一个PID值对应的Requested Interval 允许范围。
| PID rate (µs) | Minimum Interval (ms) | Maximum Interval (ms) |
|---|---|---|
| 62.5 | 10.0 | 11.3125 |
| 125 | 10.0 | 22.625 |
| 187.5 | 10.125 | 33.9375 |
| 250 | 10.0 | 45.25 |
| 312.5 | 10.0 | 56.5625 |
| 375 | 10.125 | 67.875 |
| 437.5 | 10.0625 | 79.1875 |
| 500 | 10.0 | 90.5 |
关于Contour Move的更多信息，请参考下面链接中运动控制技术库NI-Motion User Manual的第七章。
相关链接: Developer Zone Tutorial: Motion Control Technical Library
KnowledgeBase 3889JV4I: Why Does Motion Assistant Exceed Velocity Constraints when Running a Contoured Move?
附件:
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报告日期: 10/15/2007
最近更新: 09/18/2011
文档编号: 4EEJKGQ7