スキャン周期のタイミングについて

使用ソフトウェア: LabVIEW Modules>>LabVIEW Real-Time Module
使用ソフトウェア・バージョン: 2014 SP1
使用ソフトウェア・バージョンに特化: N/A
二次のソフトウェア: Driver Software>>NI-RIO

問題:

cRIOでNIスキャンエンジンを使用する際、スキャン周期を指定できますが、スキャン周期を小さくしすぎると障害エラーが発生することがあります。ヘルプによるとスキャン周期はスキャン時間とアプリケーション論理の時間以内に収まる必要があるようですが、どのように考えて設計すればよいでしょう。

解決策:

NIスキャンエンジンは、下記ヘルプにもあるようにスキャンエンジンページで指定される、

スキャン周期で実行されます。

NIスキャンエンジンを使用する（Real-Time、Windows）

上記図は、スキャン時間とアプリケーション論理時間を合わせた時間は、スキャン周期以内に終わることが推奨される、ということを示しています。

例えばタイミングループ内でPID制御を行っており、その実行に400msecかかるとします。このアプリケーションはPID制御を行うため、タイムクリティカルである必要性があります。

スキャン周期を1msecに設定した場合、タイミングループはスキャンエンジンよりも低優先度で実行されるため、PID制御の処理が1ms毎に中断されてしまいます。これではPID制御コードの確定性が確保できません。PID制御の確定性を確保するためには、スキャン周期を必ずスキャン時間＋アプリケーション論理時間（この例では400ms）より長く設定する必要があります。

スキャン周期の設定の考え方としては、

スキャン周期 > スキャン時間 + アプリケーション論理

となるように検討頂くことを推奨します。

関連リンク: NIスキャンエンジンを使用する（Real-Time、Windows）

添付: