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闭环等高线运动时,控制卡是如何利用反馈工作的?



硬件: Motion Control>>Controllers>>PCI-7350, Motion Control>>Controllers>>PCI-7330, Motion Control>>Controllers>>PCI-7340

问题: 我设定NI运动控制器为闭环步进模式。当我执行等高线移动时,控制卡是如何利用反馈工作的?

解答: 闭环步进电机和闭环伺服电机的工作模式不一样。在闭环伺服电机模式下,控制器会在每个PID伺服周期调整输出。但在闭环步进电机模式下,会在运动的最后位置根据目标位置和编码器反馈位置的差值进行调整,并做pull-in move的补偿。默认情况下,控制卡会尝试执行三次pull-in move使电机的最后位置和目标位置一致。
当执行等高线运动时,只会在等高线移动的最后一个点做相应的反馈调整。不会在行进的过程中,针对每一个点都做反馈调整。因为如果每一个点都做反馈调整,那么Interval Time就不会保持为常数,而且会造成不平稳的运动。

相关链接: KnowledgeBase 27QARKOA: Stepper Motors Work in Open Loop Mode, But Do Not in Closed Loop with Encoder Feedback
KnowledgeBase 3DEA4HB1: What is the Minimum Time Interval for a Contour Move?
Motion Control Support Homepage

附件:





报告日期: 03/04/2005
最近更新: 12/29/2009
文档编号: 3J3D7FKZ