P-Command モードとは何ですか。

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問題: Measurement & Automation Explorer (MAX)を起動し、Axis Configuration項目のStepper Settingsタブで、Stepper Loop ModeからP-commandを選ぶことができます。
P-commandとは何で、どういった機能なのでしょうか。

解決策: Position-Command、P-Command(日本語では位置コマンド)は、ある種のサーボモータに使用されます。その種類としては、サーボモータを駆動するためにstep/direction(もしくはCW/CCW)信号のみが必要なモータドライバです。この場合、PID制御は、モーションコントローラではなく、モータドライバ内で行われます。モーションコントローラは目標値のみを出力し、その目標値によりモータドライバはモータを軌道に従い駆動します。

モーションコントローラはPID制御を行いませんが、モータの位置情報をモニタし、追従誤差(following error)が生じているかを判断することができます。P-Commandモードでは、プルイン動作をサポートしていません。

以下のモーションコントローラは、P-Commandモードに対応しています。