步进电机在开环模式下工作正常，但是带编码器反馈的闭环控制就不对了

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问题:
我可以在开环控制模式下命令我的运动控制器移动步进电机到指定位置。当我把它配置成闭环模式后，电机行为古怪，不能移动到指定位置，这是为什么？

解答:
您可能还会看到一些其它的情况：

• 电机在一个方向移动到一个位置，然后反方向移动，在两个位置间来回移动3次，最后停止。
• 电机移动到一个位置，然后向同方向移动3次，然后停下。
• 电机向一个方向移动并且发生一个错误。

针对这些问题，有一些排错技巧：

1. 查证写入MAX中的Axis Configuration里的步进电机和编码器分辨率的值是否正确。如果您不确定"steps per revolution"这个参数值的话，您可以配置电机运行在开环模式下，然后您可以移动电机，让它转动一周，把总的步数写入。要配置"encoder counts per revolution"这个参数，您可以把轴配置为闭环步进模式。按下 "Kill"，这会让轴失去能量。然后旋转电机轴一周，得到encoder counts per revolution。
   
2. 查证编码器相位是否正确。为了测试这个，调换编码器的A相和B相。
   
3. 查证编码器工作是否正常。使用一个示波器来验证编码器两相产生的脉冲序列。

注释:闭环步进电机工作不同于闭环伺服电机。闭环步进电机不像伺服系统那样在每个PID循环调整输出，它会在移动结束时作一个缓慢移动来调整编码器反馈与指定位置间的差。默认情况下，它会试图移动3次。通过使用LabVIEW 中的SetU32 VI或者 C/VB中的flex_setu32函数中"Pull-in Tries"属性来调整这个值为0 到 32,767之间的一个值。

相关链接:
KnowledgeBase 3J3D7FKZ: How does Feedback Work with Closed Loop Contour Moves?
Developer Zone Tutorial : Axis Configuration for Motion Controllers
Motion Control Support Homepage


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报告日期: 08/18/2006
最近更新: 12/07/2007
文档编号: 27QARKOA