NI運動控制卡中步進馬達模式的P-Command(位置指令)及Open-Loop(開迴路)設定有什麼不同?
硬體: Motion Control
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問題: NI運動控制卡中步進馬達模式的P-Command(位置指令)及Open-Loop(開迴路)設定有什麼不同?
解答:
P-Command驅動器與典型的步進驅動器非常不一樣。一個步進驅動器通常只能與步進馬達一起使用，但P-Command驅動器是一個同時也可以控制伺服馬達的智慧驅動器。
使用P-Command驅動器的時候，位置控制的迴圈會在驅動器上執行，而非在NI運動控制卡上。運動控制卡僅送出新的目標位置指令給驅動器去達成，所以才叫做P-Command (位置指令)。P-Command驅動器通常有內建的電路來確認是否失步並且適時做補償。
大多數的情況下，這些驅動器會與有刷及無刷伺服馬達一起運作，讓使用者就像在利用脈波方向指令控制步進馬達。運動控制卡送出一個數位脈波給P-Command驅動器，接著驅動器再利用此訊號配合編碼器來控制伺服馬達。
所以，即便P-Command驅動器的複雜度及內部組成與步進驅動器完全不同，用來控制兩者的訊號卻非常類似。P-Command驅動器與步進驅動器有四個非常不同的控制訊號，這在下個部分會有詳細討論。
P-Command模式的運動控制卡與Open-Loop模式的運動控制卡非常類似。用來產生兩者控制訊號的硬體幾乎完全相同，NI運動控制卡在結合P-Command驅動器的時候會被設定成步進模式，即使最後的目的可能是要控制一個伺服馬達。但即便兩者非常類似，NI運動控制卡在搭配P-Command驅動器及步進驅動器時還是有四個主要的差異:
- In Position 訊號: 這個訊號是用來讓P-Command驅動器來告知運動控制卡馬達已經到達指定的位置。
- Servo Ready 訊號: 這個訊號是用來讓P-Command驅動器來告知運動控制卡馬達已經準備可以移動。連接到P-Command驅動器的伺服馬達比起步進馬達通常需要比較長的啟動時間。為了要確保馬達不會錯過任何輸入脈波，P-Command驅動器會確認Servo Ready訊號已經送出才會送指令給馬達。
- Feedback訊號: 使用P-Command驅動器的時候不需要連接任何回饋訊號(正交或類比編碼器)到運動控制卡，因為P-Command驅動器會負責確認位置移動是否準確。這個回饋訊號就控制而言其實是多餘的，但常用來讓運動控制卡可以知道目前馬達的位置。
- Pull-In Moves訊號: 因為P-Command驅動器已經負責校正運動控制系統裡的位置錯誤，所以運動控制卡連接到P-Command驅動器時通常不會執行pull-in moves演算法。
相關連結: KnowledgeBase 42HHJIS4: Using a Non-7390 Motion Controller with a P-Command Drive
KnowledgeBase 41EGJUBE: What Is P-Command Mode?
Product Manuals: NI PCI-7390 User Manual
附加檔案:
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報告日期: 12/07/2006
最後更新: 03/22/2015
文件偏號: 446INTAJ