用NI运动控制器实施紧急停止（E-Stop）或全局停止（Shutdown/ Inhibit All）

硬件: Motion Control>>Controllers>>PCI-7344

问题:

之前使用Flexmotion-6C控制器时有一个急停输入（E-Stop），而在我的新运动控制器 (733x, 734x, 735x, and 739x series)上，我没有找到这个输入。在这些新板卡上急停功能被什么取代了？我应该怎样连线紧急停止按钮？

解答:

新的运动控制器 (733x, 734x, 735x, and 739x series)使用一条关机线路（Shutdown line）作为传统的紧急停止，这条关机线路通常用来禁用运动控制器。这个输入信号可以通过声明禁止控制器，设置模拟输入为0V，和停止任何轨迹生成来制止所有运动。为了激活关机线路，信号必须从低电平转换到高电平，或者上升沿。控制器也必须通过重启（power cycled）来清除关机状态。

当需要连接紧急停止按钮时通常也有多种选择。用户可以通过使用NI通用运动接口（NI Universal Motion Interfaces, UMI）接线端子或者NI运动接口驱动器（NI Motion Interface Drive, MID）来访问这条线路。你可以将关机输入连到源端输出设备上，如一个PNP传感器或者高侧开关。

除了关机线，UMI接线端子还有一条“禁止全部”线，可以用来产生全局停止。当UMI-7764上的这条线被低电平驱动时，禁止输出被激活。从另一方面讲，UMI-7774/7772上的禁止全部线期待一个高有效信号，并且可以连线到源端输出设备上。

注意：7390系列运动控制卡提供8个通用输入口，用户可以将其中的任何一个配置成关机输入口。