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雙迴路回饋(Dual loop feedback)系統及其設定方式?

主要軟體:
主要軟體版本: 4.5
主要軟體修正版本: N/A
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問題: 什麼是雙迴路回饋系統?我該怎麼設定他?

解答:

馬達控制系統常會使用齒輪(gears)來增加系統的輸出扭力及解析度，或將旋轉運動轉為直線運動。當齒輪被使用時，齒隙(backlash)將會被加到系統中。齒隙指的是兩個齒輪中間的空隙，將會造成系統不穩定或喪失精準度。

在軸上使用兩個位置感測器(也被稱為編碼器)，可以幫助解決齒隙造成的問題。感測器將被設置在負載端及馬達端。在負載端的感測器稱為主回饋(primary feedback)，被使用來回饋位置資訊。如果連接到負載端的感測器被用來控制速度，系統中齒隙將會造成延遲校正的問題。在馬達端的感測器正好可以將此情況校正回來，我們稱為次回饋(secondary feedback)。

設定雙迴路回饋系統，請參照以下設定步驟:

在Measurement & Automation Explorer (MAX)內，Axis Configurations頁面下，將type of feedback設為Dual Loop Encoder。注意，類比回饋(analog feedback)無法用於此系統。
編碼器預設值為Encoder 1和3。
- 連接主感測器(負載端)至Encoder 1.
- 連接次感測器(馬達端)至Encoder 3.
一樣在MAX內選擇Control Loop Settings頁面。
設定Derivative Gain (K_d)為零。您將使用的是Velocity Gain (K_v)。
像在其他系統中設計您的馬達系統。

欲參閱更多雙迴路回饋系統詳細資訊，請參考下方連結的NI-Motion User Manual的3-9頁。