雙迴路回饋(Dual loop feedback)系統及其設定方式?
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問題: 什麼是雙迴路回饋系統?我該怎麼設定他?
解答: 馬達控制系統常會使用齒輪(gears)來增加系統的輸出扭力及解析度,或將旋轉運動轉為直線運動。當齒輪被使用時,齒隙(backlash)將會被加到系統中。齒隙指的是兩個齒輪中間的空隙,將會造成系統不穩定或喪失精準度。
在軸上使用兩個位置感測器(也被稱為編碼器),可以幫助解決齒隙造成的問題。感測器將被設置在負載端及馬達端。在負載端的感測器稱為主回饋(primary feedback),被使用來回饋位置資訊。如果連接到負載端的感測器被用來控制速度,系統中齒隙將會造成延遲校正的問題。在馬達端的感測器正好可以將此情況校正回來,我們稱為次回饋(secondary feedback)。
設定雙迴路回饋系統,請參照以下設定步驟:
- 在Measurement & Automation Explorer (MAX)內,Axis Configurations頁面下,將type of feedback設為Dual Loop Encoder。注意,類比回饋(analog feedback)無法用於此系統。
- 編碼器預設值為Encoder 1和3。
- 連接主感測器(負載端)至Encoder 1.
- 連接次感測器(馬達端)至Encoder 3.
- 一樣在MAX內選擇Control Loop Settings頁面。
- 設定Derivative Gain (Kd)為零。您將使用的是Velocity Gain (Kv)。
- 像在其他系統中設計您的馬達系統。
欲參閱更多雙迴路回饋系統詳細資訊,請參考下方連結的NI-Motion User Manual的3-9頁。
相關連結: NI-Motion User Manual
附加檔案: - dual loop.JPG - dualloop.JPG
報告日期: 02/08/2007
最後更新: 03/13/2015
文件偏號: 467JO44M
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