執行閉迴路的Contour Moves時，回饋運動是如何來執行呢？
硬體: Motion Control>>Controllers>>PCI-7350, Motion Control>>Controllers>>PCI-7330, Motion Control>>Controllers>>PCI-7340
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問題: 我設定運動控制器的運動模式為閉迴路步進馬達模式(Closed Loop Stepper Mode)。當我執行contour move時，回饋運動是如何來執行呢？
解答:
閉迴路步進馬達(closed loop steppers)和閉迴路伺服馬達(closed loop servos)的工作模式不一樣。在閉迴路伺服馬達模式下，使用者需要去調整相對應的PID參數。但是在閉迴路步進馬達的模式下，會根據目標位置和目前編碼器的位置回饋，針對運動路徑的最後位置來執行pull-in move。預設值為控制器會嘗試執行pull-in move三次好使馬達最後的位置會和目標位置一致。
執行contour move時，會針對contour move的最後一個點來作相對應的回饋調整。在行進的過程中，針對路徑上的每一個中間點並不會有回饋的調節。因為如果每一點都有回饋的調節，那麼time interval就不會維持常數，而且可能造成不平穩的運動。
相關連結: KnowledgeBase 27QARKOA: Stepper Motors Work in Open Loop Mode, But Do Not in Closed Loop with Encoder Feedback
KnowledgeBase 3DEA4HB1: What is the Minimum Time Interval for a Contour Move?
Motion Control Support Homepage
附加檔案:
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報告日期: 03/04/2005
最後更新: 07/31/2008
文件偏號: 3J3D7FKZ