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閉迴路步進馬達(closed loop steppers)和閉迴路伺服馬達(closed loop servos)的工作模式不一樣。在閉迴路伺服馬達模式下,使用者需要去調整相對應的PID參數。但是在閉迴路步進馬達的模式下,會根據目標位置和目前編碼器的位置回饋,針對運動路徑的最後位置來執行pull-in move。預設值為控制器會嘗試執行pull-in move三次好使馬達最後的位置會和目標位置一致。
執行contour move時,會針對contour move的最後一個點來作相對應的回饋調整。在行進的過程中,針對路徑上的每一個中間點並不會有回饋的調節。因為如果每一點都有回饋的調節,那麼time interval就不會維持常數,而且可能造成不平穩的運動。
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