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板载运动控制编程的定时与编程注意事项



硬件: Motion Control

问题:

对于板载运动控制应用而言,控制器需要提供一系列的时序控制。那么,控制程序是不是按照确定的时序运行?还是说这只是一个期望结果?



解答:

如上所述,这只是一个期望结果。下面列举额的NI板载运动控制编程的三点特性介绍了具体的工作机制,同时解释了为什么只是一个期望结果:

在编程时候,仅仅指定了提供给板载程序运行的最小的确定的时间段。如果控制卡不需要同时处理其他的板载程序,系统将提供给指定程序更多的运行时间。如果指定板载程序最小的运行时间为2ms,实际运行时间可能是34ms或者21ms。

并没有办法指定运动板卡在每次程序循环中具体运行的迭代次数。因此,如果程序需要花费1ms运行,而指定了每次循环时间为10ms,程序将运行10次。如果在下一个板载程序循环实际指定了5ms,程序只会运行5次。由于没有办法指定每次循环实际运行是时间,使得没有办法具体确定程序在每个循环中的运行次数。

没有办法直接指定板载程序在循环过程中的具体运行时间。换句话说,我们没有办法在指定在哪个相位运行板载程序。比如,一个板载程序运行时间片可能在程序循环第一个10ms的起始位置,而在第二个10ms循环的中间位置或者最后位置。

以下几种情况时候,板载编程是非常有用的:
没有上位机交互;
程序需要在上位机处理其他任务时候独立运行;
没有非常重要的运动处理任务需要在后台运行;
如果期望在控制器开启时候立刻运行,而不需要与上位机vi进行交互。
对于需要更加强大运动控制系统的功能和时序确定性,NI提供了Labview 实时控制系统模块,它包含PXI机箱,PXI运动控制器或其他控制器,Labview RT,和NI motion软件驱动。
如果需要了解更多板载编程的更多信息,请参考NI-Motion使用手册,该手册与驱动一起安装在电脑上。同时, 也可以参考下面的几个链接:


相关链接: Product Manuals: NI-Motion User Manual
Product Page: NI-Motion
Readme: NI-Motion 8.3 Readme
Product Page: NI LabVIEW Real-Time Module
Product Help: LabVIEW 2011 Real-Time Module Help

附件:





报告日期: 04/18/2007
最近更新: 10/10/2013
文档编号: 48HGMS4M