板载运动控制编程的定时与编程注意事项

对于板载运动控制应用而言，控制器需要提供一系列的时序控制。那么，控制程序是不是按照确定的时序运行？还是说这只是一个期望结果？

如上所述，这只是一个期望结果。下面列举额的NI板载运动控制编程的三点特性介绍了具体的工作机制，同时解释了为什么只是一个期望结果：

在编程时候，仅仅指定了提供给板载程序运行的最小的确定的时间段。如果控制卡不需要同时处理其他的板载程序，系统将提供给指定程序更多的运行时间。如果指定板载程序最小的运行时间为2ms，实际运行时间可能是34ms或者21ms。

并没有办法指定运动板卡在每次程序循环中具体运行的迭代次数。因此，如果程序需要花费1ms运行，而指定了每次循环时间为10ms，程序将运行10次。如果在下一个板载程序循环实际指定了5ms，程序只会运行5次。由于没有办法指定每次循环实际运行是时间，使得没有办法具体确定程序在每个循环中的运行次数。

没有办法直接指定板载程序在循环过程中的具体运行时间。换句话说，我们没有办法在指定在哪个相位运行板载程序。比如，一个板载程序运行时间片可能在程序循环第一个10ms的起始位置，而在第二个10ms循环的中间位置或者最后位置。