重設位置(Position Reset) 在 NI-Motion 7.2 及更高版本之改變
主要軟體:
主要軟體版本: 7.1
主要軟體修正版本: 7.2
次要軟體: N/A
硬體: Motion Control>>Controllers>>PCI-7350, Motion Control>>Controllers>>PXI-7312, Motion Control>>Controllers>>PXI-7314, Motion Control>>Controllers>>PXI-7322, Motion Control>>Controllers>>PXI-7324, Motion Control>>Controllers>>PXI-7330, Motion Control>>Controllers>>PXI-7332, Motion Control>>Controllers>>PXI-7334, Motion Control>>Controllers>>PXI-7340, Motion Control>>Controllers>>PXI-7342, Motion Control>>Controllers>>PXI-7344, Motion Control>>Controllers>>PXI-7346, Motion Control>>Controllers>>PXI-7350, Motion Control>>Controllers>>PXI-7352, Motion Control>>Controllers>>PXI-7354, Motion Control>>Controllers>>PXI-7356, Motion Control>>Controllers>>PXI-7358, Motion Control>>Controllers>>PCI-7304, Motion Control>>Controllers>>PCI-7314, Motion Control>>Controllers>>PCI-7324, Motion Control>>Controllers>>PCI-7330, Motion Control>>Controllers>>PCI-7332, Motion Control>>Controllers>>PCI-7334, Motion Control>>Controllers>>PCI-7340, Motion Control>>Controllers>>PCI-7342, Motion Control>>Controllers>>PCI-7344, Motion Control>>Controllers>>PCI-7352, Motion Control>>Controllers>>PCI-7354, Motion Control>>Controllers>>PCI-7356, Motion Control>>Controllers>>PCI-7358
問題: 我嘗試要重設位置,但是總是不會歸零。我的位置總是會被重設到零以外的數值,我該如何將它變為零,並且我想知道為什麼它不會被歸零?
解答: 在 NI-Motion 7.2 中,驅動程式處理 Position Reset.flx 的方式已被改變。這篇文章將解答以下的問題:有什麼改變?為什麼要改變?新的改變將會怎樣地影響我的系統?我要如何重置這些誤差?
有什麼改變?
在 NI-Motion 7.2 中(可以參照 Ni-Motion 7.2 readme 及 help 檔案中之敘述),執行 Position Reset.flx 或是在 MAX 中按下 1-D Interactive 之 "Reset Position" 按鈕,將不再重置誤差為零,而會將這些誤差值保留下來。因此,倘若您有誤差為 -15 之計數,位置為 1000,雖然您希望位置能歸零,但是當您重設位置時,新的位置將會變為 15,表示留有 -15 之誤差。
為什麼要改變?
這項改變是對於先前設定上的改良。在過去,假如您執行 Position Reset.flx 或是在 MAX 中選擇重設位置,誤差將被重置,但是這會帶來下列問題:
- 如果您使用步進馬達(stepper motor),由於中間錯過了一些計數,存在誤差為 10,重設位置將會讓您無法記錄這個誤差,即使您實際上離正確的位置仍差了 10 步。在重設之前您知道馬達差了 10 步,但若重設之後,您不會曉得差了 10 步。
- 假若您使用伺服馬達,並且有一個固定的偏移量 50,每當您重設位置,馬達將會從 0 再跳至 50。這樣突如其來的改變是快速的,並且可能會對操作員造成危險,或是影響到任何在馬達附近或是與它連接的各樣東西。
新的改變將會怎樣地影響我的系統?
- 即使您的伺服馬達有一個固定的偏移量,重設位置時不會再突然有快速的改變。
- 您可以重設裝置,而不用再擔心是否會遺漏這些誤差(特別是在使用步進馬達的時候)。
- 在過去您可能需要過程式來補償這些問題以符合舊有的設定,但是在 NI-Motion 7.2 之後已經不是那麼地必要了。
我要如何重置這些誤差?
- 您可以在 move 時執行 halt。
- 您可以在執行 kill 之後接著 halt(假如您並沒有正在執行 move)。
- 您可以執行 find home sequence,即為在 move 當時執行 halt(如方法 1)。
在 NI-Motion 7.2 及更高版本中 Position Reset.flx 之改變,是對於先前驅動程式版本之改良。我們建議您使用新的設定,只有在一種情況下需要回溯至舊有的設定:假如您的程式中有針對舊有的設定之問題來做補償的動作,而又不想要改寫程式,讓它能繼續在 NI-Motion 7.2 或更高版本執行,那麼請使用舊有之設定。
您可以透過執行 Set u32.flx 來回溯至舊有之設定。將這個函式之 resource input 連接 x0900(16進位) 這個數字,再將 value input 接上 0 或是 1:0 表示暫停新的設定,1 表示啟動新的設定。
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附加檔案:
報告日期: 02/21/2006
最後更新: 01/20/2009
文件偏號: 3UKKFIAJ