我如何在SoftMotion中使用模拟反馈

主要软件: LabVIEW Modules>>NI SoftMotion Module
主要软件版本: 1.0
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问题:

我的运动控制应用需要基于模拟反馈的形式（压力传感器，称重传感器等）控制电动机而不是编码器控制电动机。 SoftMotion是否支持模拟反馈？

解答:

SoftMotion主要是基于位置的运动控制器，其需要位置反馈（通常为编码器）用于闭环控制。对于简单的应用，例如相对于低频模拟输入改变电机速度，用SoftMotion命令Velocity Override就足够了。然而，对于使用SoftMotion的高速控制回路，没有使用模拟反馈的硬件或软件选项。

可以使用SoftMotion API来开发可以在FPGA上进行模拟反馈的自定义控制环路。但是，用户需要定义编写和测试其应用所需的算法和控制环路的实现。对于小型运动应用，NI 950x驱动模块提供低层级的FPGA控制回路作为定制的起点。

如果使用的是支持的EtherCAT电机驱动器，则SoftMotion API允许您在轮廓扭矩模式下写入转矩设定值。这允许您绕过位置和速度环路，并直接控制驱动器的转矩环路。更新转矩设定值，并以扫描引擎速率进行命令。有关兼容性指南，请参阅SoftMotion驱动器接口（SDI）插件功能兼容性，详细介绍使用基于驱动器的转矩模式的受支持驱动器。

KnowledgeBase 6OLHSJU4: How Do I Write Position, Velocity, and Torque Setpoints Directly to an EtherCAT AKD Using NI SoftMotion?

White Paper: SoftMotion Drive Interface (SDI) Plug-in Feature Compatibility

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