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配置并检测一个步进电机

硬件: Motion Control>>Controllers

问题: 我应该怎样配置我的NI 7330/40/50 运动控制器来控制我的步进电机？

解答:
  1. 打开Measurement & Automation Explorer (MAX)

  2. 配置步进设置
    1. 选择轴配置选项卡
    2. 在轴配置选项卡中，选择类型为Stepper
    3. 在步进设置选项卡，选择每周步进步数（Stepper Steps Per Revolution），步进环路模式（Stepper Loop Mode），步进极性（Stepper Polarity），步进输出模式（Stepper Output Mode）和牵入尝试（Pull-in Tries）

      注意： 对于位置指令电机，在步进环路模式中选择 P-Command

  3. 现在，关闭抑制（inhibit），原位（home）和限位（limit）信号
    1. 选择Motion I/O 选项卡
    2. 关闭此选项卡中所有信号（限位滤波器（Limit Filters）， 前向限位开关（Forward Limit Switches），后向限位开关（Reverse Limit Switches），原位开关（Home Switch），前向软件限位（Forward Software Limit），后向软件限位（Reverse Software Limit），抑制输出（Inhibit Output））

  4. 基于当前MAX设置初始化您的运动控制器
    1. 点击初始化按钮

  5. 基于步进电机检测您的步进设置
    1. 选择1-D Interactive’s 主选项卡
    2. 设置步进环路模式为Open Loop
    3. 为电机设置一个小量的速度，加速度和减速度
    4. 设置操作模式为Relative Position
    5. 设置目标位置为每转步进步数（见步骤2c）
    6. 点击开始按钮
      1. 电机需要转动一个整圈。如果电机转动超过或者不足一个整圈，那么极有可能您的每周步进步数是错误的。
      2. 您的电机需要前向旋转（如果目标位置是一个正值）。如果电机旋转方向错误，那么您很可能需要把相位导向A和A-或者B和B-（有效反向）从驱动器转换至电机。（请见KnowledgeBase 2DKB1MYJ: How Can I Determine My Stepper Motor Wiring without the Stepper Motor Pinout?）

  6. 如果在您的运动系统中使用了反馈。遵循步骤7和8。如果您没有使用编码器，您的开环步进系统已经完成了配置和检测。

  7. 配置您的反馈设置
    1. 如果您使用的是两相反馈积分编码器，请遵循以下说明
      1. 在轴设置选项卡，设置反馈类型为Encoder
      2. 选择编码器设置选项卡
      3. 输入每周的编码器计数值
        注意 1：如果您可以关闭电机并人为转动电机，那么您可以根据以下的文章来确定正确的编码器计数值KnowledgeBase 2FDCRSLT: How Can I Figure Out The Encoder Counts Per Revolution for my Motor?

        注意 2： 为增加反馈精度，NI运动控制器读取每一个编码反馈信号的沿。用一积分编码器，在编码器的每一个积分脉冲将得到四个沿（线A和B的上升和下降沿）。这样，如果您的积分编码器被额定为每周2000积分脉冲，控制器将每周实际读到8000个沿，而且其中的每一个便被认为是一个“计数值”。

        当在MAX中设置，时常会将这个值与编码器的物理分辨率混淆。相反，这个设置需要保持被控制器读取的相应计数器数值，而这个数值是4倍于物理分辨率的（请见 KnowledgeBase 3QGEF7D3: Following Error in a Motion System）
    2. 如果您使用的是模拟反馈请遵循以下说明
      1. 请见KnowledgeBase 3VMMB7AJ: Analog Feedback with a Stepper Motor

  8. 基于您当前的MAX设置初始化您的运动控制器
    1. 点击初始化按钮

  9. 检测您的编码器设置
    1. 选择1-D Interactive’s 主选项卡
    2. 设置步进环路模式为 closed Loop
    3. 为电机设置一个小量的速度，加速度和减速度
    4. 设置操作模式为Absolute Position
    5. 点击位置重置按钮来重置当前轨道的位置数为0。
    6. 设置目标位置为每转步进步数（见步骤2c）
    7. 点击开始按钮
      1. 电机需要转动一个整圈。
      2. 当前轨道位置数据需要和目标位置匹配

  10. 重新打开您将使用的抑制（inhibit），原位（home）和限位（limit）信号
    1. 选择Motion I/O 选项卡
    2. 打开您将使用的信号并正确配置每一个的极性

  11. 如有必要配置MAX中其余的选项卡
    1. 点击显示帮助按钮来显示MAX的帮助工具条
    2. 使用MAX帮助以得到其余设置的更多信息。将您的鼠标放置于一项设置之上来显示对应的MAX帮助描述

      注意： 你不需要在控制环路设置选项卡中为步进电机做其余的设置

  12. Initialize your motion controller with your final MAX settings
    1. 基于最终的MAX设置初始化您的运动控制器


相关链接: KnowledgeBase 2DKB1MYJ: How Can I Determine My Stepper Motor Wiring without the Stepper Motor Pinout?

KnowledgeBase 2FDCRSLT: How Can I Figure Out The Encoder Counts Per Revolution for my Motor?

KnowledgeBase 3QGEF7D3: Following Error in a Motion System

KnowledgeBase 3VMMB7AJ: Analog Feedback with a Stepper Motor

附件:





报告日期: 02/07/2007
最近更新: 10/08/2007
文档编号: 466HEDS4

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