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我如何将PID参数的增益转换成时间？

主要软件: LabVIEW Toolkits>>PID Control Toolset
主要软件版本: N/A
主要软件修正版本: N/A
次要软件: N/A

问题: 我现在在使用PID控制工具包。PID Gains输入要求的是增益，积分时间和微分时间。我熟悉的是比例增益，积分增益和微分增益。他们两者之间有什么区别吗？

解答: PID控制器的表达式可以有很多种。最常用的有并行，串行和理想三种。串行是理想的简化，使得它更容易用硬件实现。理想和并行的一旦参数相互转化，就是一样的。下面的图1和图2就是转化的公式。唯一的区别就是增益被重新排列了。

• 比例形式
  比例形似对于两者是一样的(Kp = Kc)。在串行公式里，只有 Kp 会影响到比例增益。在理想公式里，Kc影响到积分和微分的输出。比例增益也有可能被描述成比例带宽(PB)。它们两者的关系是 Kp = 100%/PB。所以50%的比例带宽就等于二分之一的比例增益。
  
  
• 积分形式或者复位
  积分的形势可以描述成时间或者增益。 积分增益是积分时间的倒数(Ki = 1/Ti)。增加积分时间会减慢误差的输出，这个增加积分增益的效果相反。在串行PID的积分增益等于理想PID的全部增益除积分时间(Ki = Kc/Ti)。在这两个公式里，设置积分时间或者积分增益为０会取消积分的功能．
  
  
• 微分形势或者速率
  微分增益的单位是时间．在串行PID里微分增益等于并行公式里的所有增益乘以微分时间(Kd = KcTd)。设置微分时间或者微分增益为零会取消微分的功能。

在PID控制工具包里对于PID算法的完整解释，请看PID控制工具包用户手册的第2章。

相关链接: Manuals: PID Control Toolkit User Manual

附件:




Figure 1: Ideal PID equation

Figure 2: Series PID equation


报告日期: 08/03/2006
最近更新: 08/14/2006
文档编号: 374DUJOH

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