当使用NI运动控制产品时，P-Command和Stepper两种模式有什么不同？

主要软件:
主要软件版本: 8.0
主要软件修正版本: N/A
次要软件: N/A
硬件: Motion Control

问题:

我听说P-Command（位置指令）和stepper这两种模式很相似，我想知道它们之间的区别。因此，当使用NI运动控制产品时，P-Command和Stepper两种模式有什么不同？

解答:

为了回答这个问题，我们需要从2个方面来分析这个问题，即从驱动器（放大器）和从NI公司运动控制器这两个方面。

从驱动器（放大器）方面：
P-Command驱动器和Stepper驱动器完全不同。Stepper驱动器只能驱动步进电机，而P-Command驱动器是智能驱动器，它能够控制伺服电机。

对于P-Command驱动器，位置控制环在驱动器（非NI运动控制器）上实现。NI运动控制器仅仅发送位置指令，这也是为什么叫“位置指令”或者“P-Command”的原因。P-Command驱动器通常有内置电路，用于检查位置误差。这些驱动器大多数情况下都能够驱动有刷/无刷伺服电机。这些驱动器的优异特性使得您可以通过它们像控制步进电机一样去控制伺服电机。也就是说，我可以发送数字脉冲到P-Command驱动器，它可以驱动步进电机转动，一次对应一个编码器反馈脉冲，这和stepper驱动器典型的工作方式类似。对于stepper驱动器，您发送一个数字脉冲，步进电机转动一步。

因此，虽然p-command驱动器的复杂性和内部构成和stepper驱动器完全不同，但是控制这两种驱动器的信号非常相似。对于p-command驱动器和stepper驱动器的控制信号，仅有5点不同，这些我将会下面详细讨论。

从NI运动控制器方面：
除了下面列出的5点说明外，工作于p-command模式的运动控制器和工作于stepper模式的运动控制器几乎一样。用于产生控制信号的硬件几乎一样，设置也几乎一样，事实上，您可以配置运动控制器工作于stepper模式来控制p-command驱动器。这可以通过如下配置实现：配置运动控制stepper模式为open-loop stepper，且使能“In Position”和“Servo Ready”信号。

以下是Stepper和P-Command模式的5点区别。

1. In Position信号： 该信号是p-command驱动器用于告知运动控制器：电机运动到了需要到达的位置。stepper驱动器没有这个信号，因为当工作在闭环模式时，由运动控制器完成位置误差检测功能。
2. Servo Ready信号： 该信号是p-command驱动器用于告知运动控制器：电机已经处于准备移动的状态。连接到P-Command驱动器的伺服电机有较长的启动时间，为了保证电机不会错过数字脉冲指令，P-Command驱动器在发送指令给电机之前要先等待Servo Ready信号到来。
3. 反馈： 当使用p-command驱动器时，没有必要把反馈信号（正交编码器信号或模拟信号）连接到运动控制板卡，因为p-command驱动器已经保证了位置运动精度。这个反馈信号是多余的，但也经常把它连接回运动控制器，以监控电机的位置。
4. Pull-In移动： P-Command运动控制器并不执行“Pull-In”移动，因为在控制系统中，p-command驱动器已经完成位置误差检测功能。
5. Step and Direction或者Clockwise Counter Clockwise Mode： P-Command驱动器通常使用“Step and Direction”模式，而stepper驱动器则常用另外一种模式。

相关链接: 知识库 [42HHJIS4]: 非7390的运动控制器如何连接到P-Command驱动器
知识库 [41EGJUBE]: 什么是P-Command模式？

附件:





报告日期: 05/19/2007
最近更新: 06/08/2007
文档编号: 446INTAJ