NI 9505上的转换因数

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问题:

NI9505是一块伺服驱动模块，可以用在电流控制算法回路中。在这些算法中，需要用户以浮点数的形式（DBL）指定电流的Setpoint和极限值(以安培为单位)。由于与NI 9505一起工作的FPGA目前还不能支持浮点运算，所有，所有的浮点数都必须被转换成整数。为什么在该模块中使用0.0062作为转换因子？

解答:

虽然在对实时控制器的电流控制环算法设计时，一般建议电流Setpoint的值不要超过+/- 12安培，该模块真正允许的电流范围是+/- 12.7 安培。

9505模块上的模数转换器的分辨率是12位，因此，-2048到2047这一数值范围实际被映射到+/- 12.7 安培这一电流范围(见表 1)。

Table 1: Mapping