P-Commandモードと通常のOpen-LoopモードやClosed-Loopモードとの違い 使用ソフトウェア: Driver Software>>NI-Motion/FlexMotion使用ソフトウェア・バージョン: 8.0 使用ソフトウェア・バージョンに特化: N/A 二次のソフトウェア: N/A ハードウェア: Motion Control
問題: MAXでStepperモータの設定をしていると、"Stepper Loop Mode"で"Open-Loop"と"Closed-Loop"に並んで、"P-Command"という設定を行う箇所があります。"Open-Loop"と"Closed-Loop"などの通常のStepperモータの設定と比較して、どのような点が異なるのでしょうか。 解決策: この質問に答えるには、２つの観点から考える必要があります。１つ目はドライバ（アンプ）の観点から、２つ目はNationalInstrumentsのモーションコントローラの観点からです。 ドライバ（アンプ）の観点から P-Commandドライバには、位置制御ループが搭載されています。この場合、NationalInstrumentsのモーションコントローラは単に位置をコマンドとして送信するだけであるため、"P-Command(Position Command)"と呼んでいる設定を行います。P-Commandドライバには位置エラー（位置ズレ：設定した位置と実際の位置の差）をチェックする回路が搭載されていて、ブラシ/ブラシレスサーボモータの制御のために使用される場合が多いです。このドライバの大きな特徴は、サーボモータをあたかもステッピングモータかのように扱うことが出来る点です。つまり、モーションコントローラからP-Commandドライバに「モータを１エンコーダパルス分だけ動かす」といったデジタルパルス信号を送ることで、サーボモータを制御できるようになります。（Stepperドライバを使った場合には通常、ステッピングモータが1ステップ動くように、モーションコントローラからStepperドライバにデジタルパルスを送ります。） このように、P-Commandドライバは、stepperドライバとは内部構造が大きくことなりますが、モーションコントローラからドライバに送信する制御信号は似ています。細かく見ていくと制御信号にも違いがありますが、これは後続のセクションで紹介します。 NationalInstrumentsのモーションコントローラの観点から 以下の5つの点を除いて、P-Commandモードとopen-loopのstepperモードはほとんど同じです。ハードウェアレベルでもほぼ同じですし、設定もほとんど同じです。実際、stepperモードでP-Commandドライバを制御することができます。（方法：stepperモードでopen-loopに設定し、"In Position"信号と"Servo Ready"信号を有効にします。） P-CommandとStepprの５つの異なる点は、以下のとおりです。 1.In Position 信号 2.Servo Ready 信号 3.フィードバック
関連リンク: KnowledgeBase [42HHJIS4]: Using a Non-7390 Motion Controller with a P-Command Drive KnowledgeBase [41EGJUBE]: What Is P-Command Mode? 添付:
報告日時: 12/07/2006 最終更新日: 09/27/2007 ドキュメントＩＤ: 446INTAJ |
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