前向或后向运动中调整电机控制器的参数

主要软件:
主要软件版本: 7.0
主要软件修正版本: N/A
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硬件: Motion Control>>Controllers>>PCI-7340

问题: 我有一个用7340 motion控制器驱动的闭环系统。负载进行垂直方向运动。因为重力的影响，相对于向上运动，我有不同的负载参数用于向下运动。当进行上下不同方向运动时，如何调整motion控制卡的参数来补偿变化的运动？

解答: 要维持稳定的PID控制环，你可以配置扭矩偏置值，它给系统提供了一个开环补偿，当一个方向上的负载与相反方向上的负载不相等. 不同的扭矩偏置值可以加载到主要或次要的DAC上。

扭矩偏置值可以在Measurement & Automation Explorer中进行配置，选择   Devices and Interfaces » NI Motion Devices » PCI-73xx » Settings » Axis x » Control Loop Settings 然后选择 Torque Settings tab. 

扭矩偏置值是专门针对基于电压/电流转换（由驱动决定）和电流/扭矩转换（由电机决定）的系统而设.  一旦计算好了扭矩偏置值，你可以参考下面的链接手动调整电机.  

 

For 7350 Motion Contoller:
这个问题也可以通过配置两套PID增益来解决(每个方向一套增益).  7350是motion控制器家族中唯一提供该项功能的板卡.  你可以使用 Switch Feedback 参数，在 Load Advanced Control Parameter VI中，来配置第二套PID参数.   该VI基于条件的反馈来决定控制器何时从主要的PID参数转到第二套PID参数. 这个转移在一个控制循环中发生, 所以在转移中不需要反应时间.


相关链接: Developer Zone Tutorialy: Understanding Servo Tune

附件:


- torque.JPG



报告日期: 05/17/2007
最近更新: 03/02/2008
文档编号: 49GELRY3