如何可以设置Contour Move的速度和加速度
主要软件:
主要软件版本: 4.5
主要软件修正版本: N/A
次要软件: N/A
硬件: Motion Control>>Controllers>>PCI-7344
问题: 当不使用轨迹生成器或者运动控制器时,如何设置Contour Move的速度、加速度和减速度。
解答: 在Contour Move中不能直接设置速度和加速度。Contour Move根据客户定义的位置点矩阵创建三次拟合曲线。Contour算法在相邻点间生成光滑曲线。相邻位置点之间时间间隔由Requested Interval输入端设置。
每经过一次PID控制器的环路迭代,运动控制器将下一个三次曲线生成的位置点传给马达。给定下一步输入,控制器获得在给定马达转动惯量和放大器功率限制下的新位置信息。
例如,下图描述了一个5点Contour Move曲线,输入
Requested Interval 为10ms。位置矩阵为[0,16,14,7,9]。注意实际路径是有三次曲线算法生成的光滑曲线。
Requested Interval 参数的有效值依赖于PID 值。下表描述了每一个PID值对应的
Requested Interval 允许范围。
PID rate (µs) |
Minimum Interval (ms) |
Maximum Interval (ms) |
62.5 |
10.0 |
11.3125 |
125 |
10.0 |
22.625 |
187.5 |
10.125 |
33.9375 |
250 |
10.0 |
45.25 |
312.5 |
10.0 |
56.5625 |
375 |
10.125 |
67.875 |
437.5 |
10.0625 |
79.1875 |
500 |
10.0 |
90.5 |
关于Contour Move的更多信息,请参考下面链接中运动控制技术库NI-Motion User Manual的第七章。
相关链接: Developer Zone Tutorial: Motion Control Technical Library KnowledgeBase 3889JV4I: Why Does Motion Assistant Exceed Velocity Constraints when Running a Contoured Move?
附件:
报告日期: 10/15/2007
最近更新: 09/18/2011
文档编号: 4EEJKGQ7
Other Support Options
Ask the NI Community
Collaborate with other users in our discussion forums
Request Support from an Engineer
A valid service agreement may be required, and support options vary by country.