我如何创建自己的运动控制器控制循环?主要软件: Driver Software>>NI-Motion/FlexMotion主要软件版本: 5.2 主要软件修正版本: N/A 次要软件: N/A 硬件: Motion Control>>Controllers>>ENET-7344, Motion Control>>Controllers>>PCI-7334, Motion Control>>Controllers>>FW-7344
问题: 我想使用PCI-7344运动控制板卡创建自己的控制循环达到每N个时间间隔精确的轨迹。举个例子，我想要读编码器的位置，读一个ADC的值，产生一个模拟量继而产生一个新的轨迹点，然后每2ms重复这个过程。时间间隔必须精确，我如何才能做到这点？ 解答: 7344运动控制器是使用它板上的PID轨迹生成器来产生轨迹的，不是用户定义的算法。在板上没有时钟用来硬件定时这个循环。所以为了能够完成上述任务，一个外部的时钟信号必须通过RTSI或通过一个外部的连接导入7344。板上的程序可以等待特定条件——这里的条件是在高速捕捉线上的脉冲——发生后执行。通过这种方法可以通过外部触发控制执行循环的每个周期。一个更容易的方法是使用数据采集板卡和使用AI单点扫描，它有一个专门的扫描时间的输入，允许扫描时钟去硬件定时循环。为了保证确切的循环时间，程序应该运行在LV RT下。可以使用PID工具包建立自定义的控制算法。 如果你正在寻找运动系统和控制循环的显性控制，那么另外一个选择就是使用NI SoftMotion。LabVIEW的NI SoftMotion开发模块专门为想要创建自定义运动控制器的高级使用者而设计，以达到更好的机器性能和使研发人员实现高级控制设计算法。这个模块包括在LabVIEW RT和LabVIEW FPGA实现轨迹生成器的功能，样条曲线插值功能，位置和速度PID控制和编码器功能。使用NI SoftMotion开发模块，你可以使用CompactRIO，M系列数采卡模块R系列模块或Compact FieldPoint来创建自己的运动控制器。硬件对象的选择取决于对性能和成本的要求。 相关链接: Motion Control Support: NI-Motion Driver Download Developer Zone Tutorial: Basics of Feedback Developer Zone Example Program: Using a Motion Controller to Change Control Loop Parameters On the Fly NI SoftMotion Development Module for LabVIEW Developer Zone Tutorial: NI SoftMotion - Create Your Custom Motion Controller on Any Platform with LabVIEW 附件:
报告日期: 09/25/2001 最近更新: 11/04/2007 文档编号: 2DODR9Q1 |
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