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我如何使用NI-Softmotion直接向AKD EtherCAT驱动器写入位置，速度和转矩设定值？

主要软件: Driver Software>>NI LabVIEW SoftMotion Module
主要软件版本: 1.0
主要软件修正版本: N/A
次要软件: N/A

问题: 从SftMotion 2013 SP1开始，一些新的属性和调用节点被添加用于AKD EtherCAT轴。这些特性使得用户可以直接将设定值读/写入AKD上的控制循环。我应该如何使用这些新功能？

解答:

Advanced Kollmorgen Driver(AKD)伺服驱动是一个具有很多高级控制功能的智能伺服驱动。它可以作为一个从外部控制器接收和放大模拟控制信号的简单驱动。同时，它也可以在自己内部完成自己的控制循环并从一个EtherCAT主站中接收设定值。

在2013 SP1版发布之前，NI SoftMotion有两种使用AKD的方法。首先，AKD被用于模拟模式，在这种模式下它可以从CompactRIO上的驱动接口模块上接收模拟控制信号。当使用模拟控制信号时，AKD被设置为转矩控制。当驱动接口模块从驱动上得到转矩信息，它将关闭位置循环。其次，AKD可被用于EtherCAT模式，在这种模式下AKD在其内部完成位置循环，而CompactRIO通过EtherCAT连接向其传递设定值。

从Softmotion 2013 SP1开始，新添加的功能使得用户可以直接将速度和转矩设定值写入EtherCAT AKD的内部控制循环中。这些新添加的功能可以通过使用新的Softmotion属性和方法获得。因为这些属性和方法在较低层影响AKD的运行，所以有一些需要注意的事项。

新的轴属性

该属性只对EtherCAT AKD轴和Softmotion 2013 SP1版及以后版本有效。其可以通过一个Softmotion轴属性节点访问。

轴控制模式：该属性可以用于改变AKD当前运行的控制模式。它有四个选项：自动，位置，速度和转矩。如果选择为自动模式时，AKD会基于您发送的设定值自动修改代码模式。

如下图，AKD会在电子显示屏商用oO代表位置模式，o1代表速度模式，02代表转矩模式。

新的轴方法

该方法只对EtherCAT AKD轴和Softmotion 2013 SP1版及以后版本有效。其可以通过一个Softmotion轴调用节点访问。

写位置设定值：这个方法用于将一个设定值写入AKD的内部位置控制循环。写入新的设定值将消除存在于AKD内存上的老的设定值。

写速度设定值：这个方法用于将一个设定值写入AKD的内部速度控制循环。写入新的设定值将消除存在于AKD内存上的老的设定值。

写转矩设定值：这个方法用于将一个设定值写入AKD的内部转矩控制循环。写入新的设定值将消除存在于AKD内存上的老的设定值。

读位置：这个方法用于从AKD中读取当前的位置信息。

读速度：这个方法用于从AKD中读取当前的速度信息。

读转矩：这个方法用于从AKD中读取当前的转矩信息。

需要考虑的重要概念

当你使用这些属性和方法来控制AKD，你可以直接将设定值写入AKD内部的运动控制循环。这从本质上来说和给控制指定一个阶跃变化是相同的。唯一能够限制这种运动的方法是使用Kollmorgen Workbench属性来配置AKD内部的加速度，速度和转矩限制。同时，我们也推荐使用Kollmorgen Workbench来调整处于位置和速度控制模式下的运动系统响应。

当运行在速度和转矩模式下，当前的位置将较位置设定值有所偏移。如果系统突然被转换为位置模式，驱动器将计算出一个和设定值相差甚远的偏差并有可能会产生系统错误。当这种情况发生时，你需要通过交互测试面板来访问控制器并移除该错误。为了从根本上解决这个问题，建议在切换到位置模式之前要重置位置。而重置位置方法只在速度和转矩模式中有效。

当使用属性和方法来实现速度重写功能时，需要特别小心。当AKD处于位置模式下，速度重写属性将位置设定值中的位置delta值乘以一个百分比。速度重写的改变将在下一个位置移动的开始时生效。重写功能只在位置模式下有效，在速度和转矩模式下将没有可观测到的效果。然而，速度重写可以在任何模式中进行改变却不传递回错误。电机系统的速度将不被改变直到返回位置模式。

轴属性中的其中一项是一个用来确认是否希望使用ECAT tuning设置的勾选框。当勾选框被选中时，它将允许cRIO来重写入新的tuning参数。如果你已经使用Kollmorgen Workbench来调运动系统，这种做法是不合理的。最好去掉勾选该选项。