Error de Seguimiento en un Sistema de Control de Movimiento
Software Primario: Driver Software>>NI-Motion/FlexMotion
Versión de Software Primario: 7.2
Versión de Software Primario Corregido: N/A
Software Secundario: N/A
Hardware: Compact FieldPoint>>Controllers
Problema: ¿Qué es el error de seguimiento? y, ¿Cómo esto afecta a mi aplicación de movimiento?
Solución:
¿Qué es el error de seguimiento?
Los controladores de movimiento NI 73xx contienen un controlador PID que permite usar retroalimentación de posición y velocidad para ajustar sus señales de control. Esta retroalimentación lee cualquier voltaje análogo o señal de tren de pulsos de un encoder indicando la posición y velocidad del motor. El controlador compara sus señales de control con la retroalimentación de la señal para verificar si el motor sigue las órdenes. La diferencia entre esos valores es llamado como error de seguimiento.
¿Por qué mi aplicación reporta que ha sido excedido el error de seguimiento cuando realizo un movimiento?
Existe un límite ajustable permitido para el error de seguimiento durante un movimiento. Cuando el límite es excedido, la condición del error (error condition) es creada reportando una falla en este límite. La condición de error de seguimiento puede ser causada por cualquier combinación de defectos mecánicos, impropias entradas/salidas y/o desperfectos del lazo de control. Aunque las condiciones de seguimiento de error pueden ser difíciles de corregir, las causas más comunes son enlistadas.
- Causa 1: Cargar incorrectamente la resolución del encoder.
Para incrementar la certeza de retroalimentación, los controladores de movimiento NI leen cada flanco de la señal de retroalimentación del encoder. Con un encoder de cuadratura, este resultado es en cuatro flancos (creciente y decreciente en líneas A y B) para cada pulso de cuadratura. Así, si tu encoder de cuadratura tiene un valor de 2000 pulsos de cuadratura por revolución, el controlador realmente leyó 8000 flancos por revolución y cada uno de esos es considerado como una cuenta. Cuando se configure la entrada “cuentas del encoder por revolución (Encoder counts per revolution)” en MAX, este valor es un error común para la resolución física del encoder. Esa propiedad necesita mantener el correspondiente número de cuentas leídas por el controlador, la cual es cuatro veces la resolución.
- Causa 2: Alambres invertidos de mando / retroalimentación
Cuando una orden es enviada en sentido positivo, ¿La señal de retroalimentación regresa un movimiento positivo? Si la señal de retroalimentación indica un movimiento negativo, ya sea la polaridad de la salida análoga del motor o la fase (A, B) del encoder ha sido invertida. Verifique una correcta conexión para remediar esta situación.
Si la polaridad del encoder está invertida, usted puede invertir la polaridad en MAX. Para cambiar la polaridad de los encoders, seleccione un eje donde está ocurriendo el problema y encuentre la entrada del encoder. En la etiqueta del encoder cambia la polaridad de cualquiera A o B, pero no ambos y el índice sí está siendo usado.
- Causa 3: Inapropiada sintonización de lazo cerrado del servomotor
Los controladores de servomotor NI están diseñados para usarse en una variedad de aplicaciones, un lazo de control PID debe estar configurado para usarse en cada situación específica. Una sintonización adecuada para el lazo (parámetros de Kp, Kd, Ki, etc.) en MAX es necesario asegurar que el motor responderá como se espera. Si el sistema responde a las órdenes con vibraciones o movimientos erráticos, el lazo de control puede estar fuera de sintonización. Consideraciones para sintonizar tu sistema de movimiento puede ser encontrado en entendimiento de sintonización de servos.
- Causa 4: Controlar movimientos de manera muy rápida
Un movimiento de alta velocidad requiere una sensibilidad del sistema de movimiento. Altos controles de velocidades o aceleraciones regularmente producen condiciones del error de seguimiento, el estado de la instalación del motor puede ser incapaz de alcanzar la velocidad y aceleración deseada.(Las causas pueden ser exceso de fricción, piezas mecánicas desalineadas o torque insuficiente en el motor). Puede ser necesario realizar ajustes en la instalación mecánica o controlar a menor velocidad/aceleración.
¿Cómo puedo cambiar el máximo permisible error de seguimiento?
Bajo las propiedades de trayectoria (Trajectory settings) en MAX, el error de seguimiento puede ser cargado por cada eje. Cuando comandos de movimientos usen las pantallas en MAX “1-D Interactive” o “2-D Interactive”, navegue a la pestaña Advanced. En el grupo de Advanced Data, ajusta el valor etiquetado como “Following Error”.
Cuando esté usando el API FlexMotion para LabVIEW, use el VI Load Following Error.flx para cargar el número de cuentas permitidas.
Cuando se programa en C o Visual Basic use la función flex_load_follow_err
Ligas Relacionadas:
KnowledgeBase 320HJPOV: My Motor Spins at Full Torque Until it Trips a Following Error When I Command it to Move
Archivos Adjuntos:
Día del Reporte: 01/18/2007
Última Actualización: 02/04/2008
Identificación del Documento: 45HGCFYQ
