雙迴路回饋(Dual loop feedback)系統及其設定方式?



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問題: 什麼是雙迴路回饋系統?我該怎麼設定他?

解答:
馬達控制系統常會使用齒輪(gears)來增加系統的輸出扭力及解析度,或將旋轉運動轉為直線運動。當齒輪被使用時,齒隙(backlash)將會被加到系統中。齒隙指的是兩個齒輪中間的空隙,將會造成系統不穩定或喪失精準度。
在軸上使用兩個位置感測器(也被稱為編碼器),可以幫助解決齒隙造成的問題。感測器將被設置在負載端及馬達端。在負載端的感測器稱為主回饋(primary feedback),被使用來回饋位置資訊。如果連接到負載端的感測器被用來控制速度,系統中齒隙將會造成延遲校正的問題。在馬達端的感測器正好可以將此情況校正回來,我們稱為次回饋(secondary feedback)。



設定雙迴路回饋系統,請參照以下設定步驟:
  1. 在Measurement & Automation Explorer (MAX)內,Axis Configurations頁面下,將type of feedback設為Dual Loop Encoder。注意,類比回饋(analog feedback)無法用於此系統。
  2. 編碼器預設值為Encoder 1和3。
    • 連接主感測器(負載端)至Encoder 1.
    • 連接次感測器(馬達端)至Encoder 3.
  3. 一樣在MAX內選擇Control Loop Settings頁面。
  4. 設定Derivative Gain (Kd)為零。您將使用的是Velocity Gain (Kv)。
  5. 像在其他系統中設計您的馬達系統。 
欲參閱更多雙迴路回饋系統詳細資訊,請參考下方連結的NI-Motion User Manual的3-9頁。


相關連結: NI-Motion User Manual

附加檔案:


dual loop.JPG - dual loop.JPGdualloop.JPG - dualloop.JPG



報告日期: 02/08/2007
最後更新: 03/13/2015
文件偏號: 467JO44M