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¿Cómo Convierto los Parámetros PID de Ganancia a Tiempo?

Software Primario: LabVIEW Toolkits>>PID Control Toolset
Versión de Software Primario: 6.0
Versión de Software Primario Corregido: N/A
Software Secundario: N/A

Problema: Estoy utilizando el Toolkit de Control PID. Las entradas de ganancia PID piden los parámetros de Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo. Estoy familiarizado con Ganancia Proporcional, Ganancia Integral y Ganancia Derivativa. ¿Cuál es la diferencia entre éstas?

Solución: La ecuación para un controlador PID puede ser expresada de varias maneras. Las tres mas comunes son paralelo, serie e ideal. Serie es una simplificación de ideal que lo hace mas fácil de implementar en hardware. Ideal y paralelo son equivalentes, una vez que los parámetros han sido convertidos. Las ecuaciones se muestran abajo en las figuras 1 y 2. La única diferencia es que las ganancias han sido cambiadas.
  • Término Proporcional
    El término proporcional es el mismo entre las dos (Kp = Kc). En la formulación serie, Kp solo afecta la ganancia proporcional. En la ecuación ideal, Kc afecta las salidas integral y derivativas también. La ganancia proporcional puede ser expresada como banda proporcional (PB). La relación entre las dos es Kp = 100%/PB. Por lo tanto una banda proporcional de 50% es equivalente a una ganancia proporcional de 2.

  • Término Integral o Reajuste
    El término integral puede ser expresado como un tiempo o una ganancia. La ganancia integral es el inverso del tiempo integral (Ki = 1/Ti). Si se incrementa el tiempo integral se hace que la salida responda mas lento a un error, lo cual es lo opuesto al efecto de incrementar la ganancia integral. La ganancia integral en el PID serie es igual a la ganancia total dividida por el tiempo integral en el PID ideal (Ki = Kc/Ti). Para ambas formulaciones ajustando el tiempo integral o la ganancia integral a 0 detendrá la acción integral.

  • Término Derivativo o Razón
    La ganancia derivativa está en unidades de tiempo. La ganancia derivativa en el PID serie es igual a la ganancia total del tiempo derivativo en la formulación paralelo (Kd = KcTd). Si se ajusta el tiempo derivativo o la ganancia derivativaa cero se detiene la acción derivativa.

Para una explicación completa de la implementación del algoritmo PID en el Toolkit de Control ver Capítulo 2 del Manual del Usuario.



Ligas Relacionadas: Manuals: PID Control Toolkit User Manual

Archivos Adjuntos:















Figura 1: Ecuación del PID ideal.

Figura 2: Ecuación del PID serie.

Día del Reporte: 09/27/2004
Última Actualización: 10/06/2004
Identificación del Documento: 374DUJOH

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