PID Update Rate についての説明。 ハードウェア: Motion Control
問題: 複数軸使用する際の、PID update rateとは一体なんでしょうか。 また軸を複数個設定した際に、このレートは最大値を取れないようになっていますが、この事に意味はあるのでしょうか。 解決策: PID update rateとは、モーションコントロールをPID制御する際に、動作を監視する間隔の設定項目になります。 この間隔が短ければ短いほど、より応答性の良い制御をすることができます。 ただし、このUpdate Rateは、ハードウェア的使用している軸の数によって変化するという仕様があります。 例えば、PCI/PXI-7344のPID update rateの最小周期は62.5usです。 1つの軸のコントロールのコントロールの際に、PID update rateは62.5usを設定することが出来ます。 2軸以上を使用した場合は、ボードによって使用できる最小値がデフォルトで設定され、それより小さい値は選択できないようになります。 MAXでの設定の際に、使用しない軸の設定をenableに切り替えてください。 また、各使用軸数の場合の最小周期は下記のようになります。 1軸 = 62.5us 2軸 = 125us 3軸 = 187.5us 4軸 = 250us より遅い設定については、MAXのAxisConifgurationタブの中でセットすることにより500μs以内で選択することが出来ます。 これよりも更に遅いレートでPID制御を行いたい場合は下記リンクにある方法で、実現することが出来ます。 関連リンク: Drivers & Updates: NI-Motion 6.0.1 Update Knowledgebase 30SC32OV: Can I Slow Down my PID Rate Beyond 500 Microseconds on the 73xx? 添付:
報告日時: 12/17/2002 最終更新日: 03/31/2005 ドキュメントＩＤ: 2SG9F4ZO |
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